毛毛虫有16条腿。毛毛虫通常指的是鳞翅目昆虫，也就是蛾类和蝶类的幼虫，具有三对足胸，腹足和尾足大约为五对多。身体呈蠕虫状，体表有刚毛。成虫非常漂亮，有一对布满鳞片的翅膀，绚丽多彩。
鳞翅目是昆虫纲中最常见的一目。色彩美丽，成虫体肢和翅满被鳞片和毛，故2对翅为鳞翅，且前翅大于后翅；虹吸式口器；触角丝状、双栉状、栉状、棍棒状等多型；复眼发达，单眼2个或无单眼。幼虫也叫毛毛虫，蠕虫状，具3对胸足，腹足和尾足大多为5对。
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